机器东说念主？北京理工大学食堂这位“众人傅”有点超越！

近日，一位超越的“打菜师父”

引起北理工师生的平凡关注

它领有白色外壳构成的机械臂

跟着同学的点菜请示移动旋转

动作无邪而精确

仿佛领有智谋一般

会打饭的机器东说念主？！

蓝本，这是由自动化学院

组合导航与智能导航筹谋室

师生团队自主研发的

“巧手灵心——具身智能机器东说念主服务系统”

▲重生报到日“巧手灵心”在学校食堂上线

“巧手灵心”动作无邪，交互性强，是东说念主工智能规模前沿筹谋地方“具身智能”的先进遵守。筹谋团队由自动化学院杨毅西席和岳裕丰西席指导，主要构成东说念主员是学校在读的本科学生，不仅展现了学校在这一筹谋规模的深厚累积与前沿探索，亦然对学生变嫌与执行才能培养遵守的一次生动解释。

变嫌至上·“让机器东说念主学起来”

“巧手灵心”机器东说念主名副其实，既有无邪的“巧手”，简略完成平移动弹等多种动作组合，也有一颗“灵心”，会笔据菜量、菜品性地、餐盘位置等身分的改变而自合乎支撑动作，致使会在盛菜后沥去豪阔汤汁，“像是真东说念主雷同”是现场师生对它的一致评价。

为了让机器东说念主领有“巧手”“灵心”，杨毅和岳裕丰指导学生开展了多数测试筹谋，在多个方面完了了变嫌冲突。

不同于惯例不变的操作对象，菜品是具有流动性的。在经受菜盆手脚刚体匹配的基础之上，研发团队又新增深度相机，将盆内菜量信息引入到操作步履框架中，完了步履对象由刚体到流体的调遣，从而使机器东说念主不错笔据菜量变化频繁更换打菜点。

▲“巧手灵心”机器东说念主环境交互才能强

不同的菜品所需力度亦然不同的，为了让机器东说念主“无谓打鸡块的力去打豆腐”，团队为机械臂增多力响应才能，使之在战役菜品时可笔据响应去截止力度，支撑动作和样式。更为智能的是，即使餐盘移动，机器东说念主的随动追踪才能也能让它准确识别到正确摆放位置，与环境空间保持交互。

受限于机器东说念主操作数据集范畴和算力，研发团队无法全都依赖数据驱动的样式进行模子进修，在原有技艺蹊径的部署上遭受了难题，他们变嫌性地经受了视觉效法学习样式。“咱们先去找食堂师父学习打饭的动作和模范，然后在实验室录制视频手脚原始数据给东说念主工智能学习，”团队学生周天行先容说念，“这种步履对机器东说念主学习来说难度更大，就像是东说念主不靠西席指导、只通过视频学习拍浮雷同，关于基础模子清醒多模态信息的才能带来了更大的挑战。”为了给机器东说念主提供丰富、简直的进修数据集，团队学生录制了多条多角度示范视频，使机器东说念主简略充分得到打饭每一个门径所需要的动作素材。通过索乞降综合视频中的操作，机器东说念主迟缓掌抓了复杂的打菜技巧。

“具身智能是基于物理实体进行感知和行动的智能系统，通过在物理寰宇和数字寰宇的学习和进化，清醒寰宇、互动交互并完成任务。研发团队基于‘会、懂、博、学’的自主系统判辨导航筹谋架构，以数据和学问双驱动款式赋能具身机器东说念主研发，以大范畴、多模态数据为输入开展判辨导航模子进修，将学问注入判辨导航模子，愚弄判辨导航的判辨与推理才能从东说念主类演示数据、实机运行数据中学习细粒度步履手段，并完了多类型场景和任务的泛化。”岳裕丰先容说念。

▲具身机器东说念主实施多类型泛化任务

不同于传统的编程机器东说念主，具身机器东说念主搭载了先进的大模子与深度学习算法，“怎样让机器东说念主具备东说念主的判辨和学习才能”一直是该规模尚待冲突的要点和难点。“数据和学问双驱动”是面向洞开环境的具身智能学问获取与应用的全新范式，买通从学问的网罗、分析、愚弄到泛化的全经由，完了具身机器东说念主一项手段跨场景的通用应用，从而完成在复杂多变的环境中自主学习、判辨与决策，完了从“机械完成请示”到“主动合乎环境”的跨越。有了这项才能，“巧手灵心”不仅不错成为打饭师父，还不错化身厨师制作好吃的披萨，致使不错成为实验室小助手……

▲车臂协同具身机器东说念主在制作披萨

“简略通过‘打饭机器东说念主’这么活命化的场景激勉更多学生的变嫌科研的兴趣兴趣，咱们所作念的一切就都值得！”机器东说念主的成效上线不仅给参与此次边幅研发的学生们莫大的信心，也激勉了更多学生参加科创的兴趣兴趣，“连要咱们微信的同学都多了起来”，22级本科生雷杰笑着说说念。

育东说念主为本·“让学生动起来”

暑假的早上八点，在良乡校区北一食堂，团队成员们仍是连续到达，驱动对行将上线的具身机器东说念主进行反复测试。为了保证机器东说念主上线后万无一失，他们简直全天都值守在食堂，随时不雅察、记载、调试，实在累了就趴在食堂的桌子上小睡一会。机器东说念主上线前一晚的凌晨，伴跟着临了一个问题的处理，“会打饭的机器东说念主”终于绝对完工。“因为对具身智能规模抱有热烈的兴趣兴趣，咱们主动干预、昼夜激昂，在边幅遭受贵重的时分敢于攻关、敢于创造，在科研宗旨的牵引下用变嫌的决策和不懈的费力去攻克一个又一个新难题，这让我十分有竖立感。”周天行说说念。

这份迎难而上不单是发生在机器东说念主上线的前几天，而是流畅了通盘暑期。有些学生住在良乡校区，每天乘坐早上6点半的班车前去中关村校区实验室；有些学惟恐我方进程慢，给团队拖后腿，干脆私费住在中关村校区近邻，他们打趣地说，“淌若允许，真想住在实验室。”

▲杨毅、岳裕丰与学生究诘技艺决策

与水滴石穿，金石可镂。这个一都由本科生构成的团队，愚弄一个暑假，完成了一项对他们来说颇具挑战的任务。莫得东说念主催促，也莫得东说念主要求，学生们自愿地鼓舞边幅、辩论问题、彼此“传帮带”。是什么驱动着他们前进？

“因为爱重，是以会有自驱力，驱动我去主动学习。淌若我方作念出的遵守能对社会坐蓐力跨越产生哪怕极少点作用，我都以为是挑升念念的。”雷杰说说念。

这份爱重的造成，是学校育东说念主为本，死力于培养拔尖变嫌东说念主才的生动写真。王之瑞是21级特立书院徐特立英才班的学生，在大类培养和书院制育东说念主款式下，大一期间，他通过“专科导论”系列课程、“学科专科体验月”等行动了解学科内涵、寻找兴趣兴趣所在，在进入大二后选拔“学术导师”，进一步确立专科志向，在学习表面学问的同期驱动战役科研边幅。“此次参与到边幅中来亦然受到了赤诚的饱读吹，在赤诚的引颈和指导下我方的执行才能、变嫌念念维都有了很大的晋升。”

手脚又名高校教师，怎样培养东说念主、怎样培养东说念主，一直是指导赤诚念念考的问题。在拔尖变嫌东说念主才培养的执行中，杨毅首要关注的即是激勉学生的兴趣兴趣，有兴趣兴趣才会餍足行动，进而劝诱学生育成主动学习的习气。此外，“执行先行”亦然他经常对学生强调的，尤其在执行性强的学科，要在过程中发现问题，再进行表面和技艺上的变嫌。

▲多模具身数据获取

为了让机器东说念主成效上线，团队在实验室进行了多数测试，但测试成效并不代表简略领悟运行。在食堂简直部署过程中，由于太阳光的暴晒深度相机无法使用，失去了“眼睛”的机器东说念主难以完成任务。朴直团队成员躁急的时分，他们想起了赤诚老是说的那句话：“变嫌就是找到新旅途去处理问题。莫得条目，就去创造条目；遭受问题就去处理问题。”团队赶紧搭建“临时实验室”，补充强光环境中的数据处理这一问题。“落地应用跟作念表面筹谋如故不雷同的，在实验室中猜度的范围并不成涵盖统统复杂情况，但多数的执行申饬锻练了咱们快速排查问题和处理问题的才能。”21级本科生王之瑞说。

饱读吹学生去握住探索和发现，找到兴趣兴趣果敢地去尝试，组合导航与智能导航筹谋室的教师们如伴飞的飞机，为学生们展翅高飞的航程添砖加瓦。

代代传承·“后生强则国度强”

组合导航与智能导航筹谋室永恒宝石国度需求牵引、聚焦科技前沿，系统开展陆上无东说念主系统自主导航基础表面变嫌、体系架构构建、共性技艺攻关和系统集成应用，牵头获国度科技跨越一等奖1项，二等奖2项，国度技艺发明二等奖1项，在科学筹谋、遵守漂浮、东说念主才培养等方面成效权贵。在付梦印院士的带领下，造成了包含国度级领军东说念主才、国度级后生东说念主才的教师团队，在这个东说念主才辈出的团队中，世代相传的是树德树东说念主的服务。

团队推崇科研上风，将“科教交融”流畅于学生培养过程中。付梦印至极驻扎素养本色和步履的改进，驻扎表面和执行案例相都集，在指导科研过程中培养学生自强家数处理问题的才能。“以身作则是最佳的汲引，付赤诚是我成为赤诚的能源和榜样。”杨毅师从付梦印院士，毕业后留校任教，将科教交融的理念传承下来。

▲机器东说念主“Dream Chaser”战队取得ICRA 2019 RoboMaster东说念主工智能国际挑战赛总冠军

手脚机器东说念主“Dream Chaser”战队的指导教师，备战期间杨毅与学生共同激昂，2019年团队斩获ICRA 2019 RoboMaster东说念主工智能国际挑战赛总冠军。“兴趣兴趣驱动、执行先行、自主超卓”是杨毅在培养学生过程中一以贯之的原则，他经常与学生们共享最新的科研动态和技艺趋势，激勉他们的科研热心和变嫌念念维。

“在北理工念书是我最激动的时光，我当先想要投身科研的热心是在赤诚指导科研过程中迟缓累积的。”岳裕丰本科就读于北理工自动化学院，2020年从国际深造总结的他选拔回到母校，加入组合导航与智能导航筹谋室，成为又名东说念主民教师，并连续从事我方爱重的科研做事。“我但愿简略将这份爱重连续传承下去，让更多的后生学子潜心科研、矢志变嫌、报効国度。”大二暑期参与机器东说念主研发边幅的王之瑞充满感恩地说说念：“很行运加入组合导航与智能导航筹谋室，在本科阶段就能进实验室，在执行中作念到用非所学。”

实验室为学生团队提供优胜的科研条目。全天候对内洞开的变嫌实验室、广漠的实验时局、专门构建的实验环境，实验仪器、器材都备应有尽有。同期，实验室还与多个企业和筹谋所劝诱了耐久领悟的联结干系，为团队的科研变嫌创造了细致无比的科研环境和学术氛围。

“后生是最有活力的力量，后生一代是改日但愿！”北理工的育东说念主故事还在连续，北理工组合导航与智能导航筹谋室的科研故事也在续写。面向具身机器东说念主平凡的应用出路，学生们充满信心：“咱们将连续面向国度的紧要需求，面向东说念主民的好意思好活命，面向东说念主民生命健康，握住攻坚克难，让机器东说念主替咱们完成更多任务，处理活命所需、完了国度所盼、看管生命所系。”

一流大学要培养一流的东说念主才

北理工宝石科教深度交融理念

长远鼓舞汲引科技东说念主才体制机制一体改进

为拔尖变嫌东说念主才培养

夯实基础、和会渠说念、打造体系

以大团队、大平台、大边幅

复旧高质地东说念主才培养

为培养“胸宇壮志、明德精工、

变嫌包容、期间担当”的

领军带领东说念主才不懈激昂

开头：北京理工大学 出品：党委宣传部

素材：自动化学院

供稿：臧瑞楠、王媛

图片：团队提供

剪辑：臧瑞楠

审核：蔺伟、刘晓俏

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